если вы не планируете откровенно нарушать пдд, то «гаишников» бояться не стоит. вполне вероятно вы их и не встретите, только камеры в некоторых населенных пунктах.
в прагу есть три способа попасть:
1. через берлин и дрезден по А2 Е30
2. через острава и брно по чешской магистрали Д1
3. через вроцлав по Е67
самый длинный и самый скоростной путь — это первый
второй короче, третий кратчайший и с самый большим количеством населенных пунктов
если прокладывать из варшавы в прагу, то



A319
Если планируете выходить на Е67 в районе Мщонува, то придётся ехать по очень загруженной дороге 50.
Если всё таки Е30, то старайтесь после Домачёво подняться вверх и заночевать в Седльце или Минске-Мазовецком.