Живу в Эстонии. Гражданин РФ. Паспорт Российский заграничный. Езжу в Россию на авто зарегистрированном в Эстонии. Ни каких проблем на границе. Там оформляется временный ввоз авто в РФ. Вы должны заполнить таможенную декларацию. У вас должна быть грин карта — международная страховка. Права тоже международные, перевод не нужен.
Про Беларусь не знаю.
edneti