Официальный и легальный переход Россия-Грузия только через Северную Осетию (КПП Верхний Ларс — Дарьяли). Желательно чтобы в загранпаспортах не было штампов о пересечении Абхазии и Южной Осетии (более подробнее почитайте в Гугле).
Если Вы собираетесь посетить Дагестан, то возможно попасть в Грузию через Азербайджан. Отчеты о таком путешествии есть на сайте.
Умка